工業(yè)機器人正常運作的工作原理是什么

工業(yè)機器人廣泛使用在產(chǎn)業(yè)制造上，汽車制造、電器、食品等，能替代反復(fù)機器式操縱工作，是靠本身動力和控制才能來實現(xiàn)種種功用的一種機器。機器人控制系統(tǒng)就好比是機器人的大腦一樣，是決定機器人功用和功能的主要要素?？刂葡到y(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和實行機構(gòu)收回指令信號，并進(jìn)行控制。

由于機器人的控制過程中涉及大量的坐標(biāo)變換和插補運算以及較低層的實時控制。所以目前市面上機器人控制系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上大部分采用分層結(jié)構(gòu)的微型計算機控制系統(tǒng)，通常采用的是兩級計算機伺服控制系統(tǒng)。具體來說就是當(dāng)主控計算機接到工作人員輸入的作業(yè)指令之后，先分析解釋指令，確定運動參數(shù)。

然后進(jìn)行運動學(xué)、動力學(xué)和插補運算，最后得出機器人各個關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運動參數(shù)。這些參數(shù)經(jīng)過通信線路輸出到伺服控制級，作為各個關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)的給定信號。關(guān)節(jié)上的伺服驅(qū)動器將此信號D/A轉(zhuǎn)換后驅(qū)動各個關(guān)節(jié)產(chǎn)生協(xié)調(diào)運動。傳感器將各個關(guān)節(jié)的運動輸出信號反饋回伺服控制級計算機形成局部閉環(huán)控制，達(dá)到精確的控制機器人在空間的運動。

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