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產(chǎn)品陣容

電機(jī)一覽表

低慣量

電機(jī)

額定輸出
(kW)

額定轉(zhuǎn)速
(轉(zhuǎn)速)
(r/min)

旋轉(zhuǎn)編碼器

保護(hù)結(jié)構(gòu)
（＊1）

特點(diǎn)

20bit
增量式

17bit
式

MSMJ

0.2 0.4

0.75

3000
(5000)

3000
(4500)

○

IP65

MSMD

0.05 0.1
0.2 0.4

0.75

3000
(5000)

3000
(4500)

○

IP65

導(dǎo)線(xiàn)型
小容量
適合需要高轉(zhuǎn)速的用途
大多數(shù)情況下都可使用

MSME

0.05 0.1
0.2 0.4
0.75

3000
(6000)

○

IP67

小容量
適合需要高轉(zhuǎn)速的用途
大多數(shù)情況下都可使用

MSME

1.0 1.5
2.0 3.0

4.0 5.0

3000
(5000)

3000
(4500)

○

IP65（＊2）

中容量
適合用于直接連接絲桿，且機(jī)械剛性高的高頻運(yùn)轉(zhuǎn)

中慣量

電機(jī)

額定輸出
(kW)

額定轉(zhuǎn)速
(轉(zhuǎn)速)
(r/min)

旋轉(zhuǎn)編碼器

保護(hù)結(jié)構(gòu)
（＊1）

特點(diǎn)

20 bit
增量式

17 bit
式

MDME

1.0 1.5
2.0 3.0
4.0 5.0

7.5（＊3）

11.0（＊3）
15.0（＊3）

2000
(3000)

1500
(3000)

1500
(2000)

○

IP65（＊2）

中容量
適合用于傳送帶連接等機(jī)械剛性低的用途

MFME
(平板型)
（＊3）

1.5
2.5
4.5

2000
(3000)

○

IP67

中容量
適合用于在平板型,安裝受到限制的用途

MGME
(低速大轉(zhuǎn)矩)

0.9 2.0
3.0
4.5（＊3）
6.0（＊3）

1000
(2000)

○

IP65（＊2）

中容量
適合用于需要低速大轉(zhuǎn)矩的用途

高慣量

電機(jī)

額定輸出
(kW)

額定轉(zhuǎn)速
(轉(zhuǎn)速)
(r/min)

旋轉(zhuǎn)編碼器

保護(hù)結(jié)構(gòu)
（＊1）

特點(diǎn)

20 bit
增量式

17 bit
式

MHMD

0.2
0.4

0.75

3000
(5000)

3000
(4500)

○

IP65

導(dǎo)線(xiàn)型
小容量
適合用于傳送帶連接等機(jī)械剛性低的用途

MHMJ

0.2
0.4

0.75

3000
(5000)

3000
(4500)

○

IP65

MHME

1.0 1.5
2.0 3.0
4.0 5.0

7.5（＊3）

2000
(3000)

1500
(3000)

○

IP65（＊2）

中容量
適合用于大慣性，特別是負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較大的傳送帶連接等機(jī)械剛性低的用途

（＊1）軸貫通部分，電纜前端連接器除外。
（＊2）也有IP67類(lèi)型。
（＊3）IP67電機(jī)。

驅(qū)動(dòng)器一覽表

系列

控制方式

終端接口／通信功能

安全功能

A5系列

位置控制, 速度控制, 轉(zhuǎn)矩控制, 全閉環(huán)控制

模擬?脈沖輸入／RS485?RS232

有

A5Ⅱ系列

位置控制, 速度控制, 轉(zhuǎn)矩控制, 全閉環(huán)控制, 2自由度控制方式

模擬?脈沖輸入／RS485?RS232

有

A5E系列

位置控制

脈沖列輸入

無(wú)

A5ⅡE系列

位置控制, 2自由度控制方式

脈沖列輸入

無(wú)

A5ⅡN系列
（標(biāo)準(zhǔn)型）

位置控制, 速度控制, 轉(zhuǎn)矩控制, 2自由度控制方式

RTEX

無(wú)

A5ⅡN系列
（有安全功能）

位置控制, 速度控制, 轉(zhuǎn)矩控制, 2自由度控制方式

RTEX

有

快速、智能、簡(jiǎn)便的 A5Ⅱ系列

實(shí)現(xiàn)快速且正確的操作高速響應(yīng)·高精度定位

采用提高加工精度和生產(chǎn)性的新算法“2自由度控制方式"
由于以往的模型不能對(duì)前饋控制和反饋控制進(jìn)行個(gè)別調(diào)整，即使調(diào)節(jié)“縮短"的前饋控制時(shí)，在反饋控制下“減小"控制也會(huì)相應(yīng)變動(dòng)，所以需要針對(duì)它們相互之間再做調(diào)整。

采用2自由度控制方式的A5Ⅱ系列，因?yàn)榍梆伩刂婆c反饋控制可以分別調(diào)整，針對(duì)指令“縮短"和通過(guò)縮短抑制振動(dòng)的“減小"，縮短了整定時(shí)間，實(shí)現(xiàn)低振動(dòng)化。實(shí)現(xiàn)了電子零部件實(shí)裝機(jī)的生產(chǎn)節(jié)拍高速化，提高了金屬加工機(jī)器的表面加工精度，工業(yè)用機(jī)器人能夠快速流暢地運(yùn)行。

簡(jiǎn)單快速設(shè)定調(diào)整時(shí)間是以往的※約1/5

操作性大幅度提高，能簡(jiǎn)單使用「PANATERM」
設(shè)備和裝置啟動(dòng)時(shí)，需要調(diào)整伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器的情況下，為了便于設(shè)定參數(shù)與監(jiān)測(cè)等升級(jí)安裝支持軟件「PANATERM」。使畫(huà)面更加清晰。

搭配可實(shí)現(xiàn)快速安裝的適合增益
新開(kāi)發(fā)出能限度發(fā)揮A5Ⅱ系列特性的適合增益功能。當(dāng)裝置剛性低時(shí)能夠降低振動(dòng)的自適應(yīng)陷波濾波器功能，以及能自動(dòng)設(shè)定調(diào)整適合的增益。

※ 與本公司以往制品A5系列相比較。

提高生產(chǎn)效率實(shí)現(xiàn)響應(yīng)頻率2.3 kHz

比以往※速度提高1.15倍
實(shí)現(xiàn)響應(yīng)頻率2.3 kHz?？梢愿焖俚膭?dòng)作，進(jìn)一步提高生產(chǎn)效率。

※ 與本公司以往制品A5系列相比較。

A5Ⅱ, A5 系列
（位置?速度?轉(zhuǎn)矩?全閉環(huán)型）

基本規(guī)格

項(xiàng)目				性能
輸入電源	100 V	主電路電源		單相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	100 V	控制電路電源		單相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	200 V	主電路電源	A型～D型	單相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		主電路電源	E型～H型	三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～230 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制電路電源	A型～D型	單相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制電路電源	E型～H型	單相　200 V ＋10 ％－15 ％　～230 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
環(huán)境條件		溫度		使用溫度　0 ℃～55 ℃（無(wú)凍結(jié)）保存溫度　－20 ℃～65 ℃（溫度保證：80 ℃ 72 小時(shí)　無(wú)結(jié)露 ※1）
		濕度		使用、保存時(shí)都需保持在20 ％～85 ％ RH（無(wú)結(jié)露 ※1）
		海拔		海拔1000 m以下
		振動(dòng)		5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz（請(qǐng)勿在共振頻率下連續(xù)使用。）
控制方式				IGBT PWM 方式正弦波驅(qū)動(dòng)
編碼器反饋				17 bit（131072分辨率）7線(xiàn)串行式編碼器 20 bit（1048576分辨率）5線(xiàn)串行增量式編碼器
外部位移傳感器			A/B相	A/B 相?原點(diǎn)信號(hào)差動(dòng)輸入
外部位移傳感器			串行端口	串行通信位移傳感器對(duì)應(yīng)制造商: Mitutoyo Corporation Magnescale Co., Ltd. MicroE Systems Renishaw plc, Fagor Automation S.Coop
并行 I/O 連接器	控制信號(hào)		輸入	通用10輸入根據(jù)參數(shù)選擇通用輸入功能
	控制信號(hào)		輸出	通用6輸出根據(jù)參數(shù)選擇通用輸出功能
	模擬信號(hào)		輸入	3輸入（16 bitA/D輸入1、12 bitA/D輸入2）
	模擬信號(hào)		輸出	2輸出（模擬監(jiān)視器輸出2）
	脈沖信號(hào)		輸入	2輸入（光電耦合器輸入、線(xiàn)接收器輸入）
	脈沖信號(hào)		輸出	4輸出（長(zhǎng)線(xiàn)驅(qū)動(dòng)輸出3、集電極開(kāi)路輸出1）
通信功能		USB		連接電腦等
		RS232		1：1 通信
		RS485		到31軸的1：n 通信
安全功能				對(duì)應(yīng)IEC61800-5-2:STO
前面板				① 5個(gè)按鍵　② 6位LED ③監(jiān)視器用連接器（模擬監(jiān)視器輸出（2 ch）、數(shù)字監(jiān)視輸出（1 ch））
再生				A, B, G, H型：無(wú)內(nèi)置再生電阻（外置）　C～F型：有內(nèi)置再生電阻（也可外置）
動(dòng)態(tài)制動(dòng)器				A ～G 型：內(nèi)置（G型也可外置） H 型：外置
控制模式				可根據(jù)參數(shù)切換以下7種模式 ①位置控制?、谒俣瓤刂啤、坜D(zhuǎn)矩控制　 ④位置/速度控制 ?、菸恢?轉(zhuǎn)矩控制?、匏俣?轉(zhuǎn)矩控制?、呷]環(huán)控制

※1　請(qǐng)注意，溫度降低時(shí)濕度上升，容易產(chǎn)生結(jié)露。
※2　不適用于2自由度控制。

功能

項(xiàng)目			性能
控制輸入			①偏差計(jì)數(shù)器清零?、谥噶蠲}沖禁止輸入　③指令分倍頻切換　 ④制振控制切換等
控制輸出			定位結(jié)束等
位置控制	脈沖輸入	指令脈沖頻率	500 kpps（使用光電耦合器輸入時(shí)）　4 Mpps（使用線(xiàn)接收器輸入時(shí)）
		輸入脈沖信號(hào)形態(tài)	差動(dòng)輸入?？筛鶕?jù)參數(shù)選擇。（①正方向/反方向 ②Ａ相/Ｂ相 ③指令/方向）
		指令脈沖分倍頻（電子齒輪比的設(shè)定）	1/1000～1000倍
		平滑濾波器	可針對(duì)指令選擇一次延遲濾波器，F(xiàn)IR濾波器。
	模擬輸入	轉(zhuǎn)矩限制指令輸入	可單獨(dú)進(jìn)行正方向/反方向的轉(zhuǎn)矩限制。
	模擬輸入	轉(zhuǎn)矩前饋輸入	可通過(guò)模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩前饋。
	瞬時(shí)速度觀測(cè)器		可使用
	制振控制		可使用
	2自由度控制		只限A5Ⅱ系列使用
速度控制	控制輸入		①內(nèi)部速度指令選擇1　②內(nèi)部速度指令選擇2?、蹆?nèi)部速度指令選擇3　 ④零速箝位等
	控制輸出		速度到達(dá)等
	模擬輸入	速度指令輸入	可通過(guò)模擬電壓輸入速度指令。位移傳感器設(shè)定及指令極性根據(jù)參數(shù)而定。（6 V/額定轉(zhuǎn)速標(biāo)準(zhǔn)出廠設(shè)定）
		轉(zhuǎn)矩限制指令輸入	可單獨(dú)進(jìn)行正方向/反方向的轉(zhuǎn)矩限制。
		轉(zhuǎn)矩前饋輸入	可通過(guò)模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩前饋。
	內(nèi)部速度指令		可根據(jù)控制輸入切換內(nèi)部速度8速
	軟件啟動(dòng)/斷電功能		0～10 s/1000 r/min　可單獨(dú)設(shè)定加速、減速，也可設(shè)定S字加減速。
	零速箝位		根據(jù)零速箝位輸入而定。
	瞬時(shí)速度觀測(cè)器		可使用
	速度指令濾波器		可使用
	2自由度控制		只限A5Ⅱ系列使用
轉(zhuǎn)矩控制 ※2	控制輸入		零速箝位、轉(zhuǎn)矩指令符號(hào)輸入等
	控制輸出		速度到達(dá)等
	模擬輸入	轉(zhuǎn)矩指令入力	可通過(guò)模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩指令。位移傳感器設(shè)定及指令極性根據(jù)參數(shù)而定。（3 V/額定轉(zhuǎn)矩標(biāo)準(zhǔn)出廠設(shè)定）
	速度限制功能		可根據(jù)參數(shù)設(shè)定速度限制值。
全閉環(huán)控制 ※2	控制輸入		①偏差計(jì)數(shù)器清零　②指令脈沖禁止輸入?、壑噶罘直额l切換　④制振控制切換輸入等
	控制輸出		全閉環(huán)定位結(jié)束等
	脈沖輸入	指令脈沖頻率	500 kpps（光電耦合器輸入）　4 Mpps（線(xiàn)接收器輸入）
		輸入脈沖列形態(tài)	差動(dòng)輸入
		指令脈沖分倍頻（電子齒輪比的設(shè)定）	1/1000～1000倍
		平滑濾波器	可針對(duì)指令選擇一次延遲濾波器，F(xiàn)IR濾波器。
	模擬輸入	轉(zhuǎn)矩限制指令輸入	可單獨(dú)進(jìn)行各方向的轉(zhuǎn)矩限制。
	模擬輸入	轉(zhuǎn)矩前饋輸入	可通過(guò)模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩前饋。
	外部位移傳感器分倍頻設(shè)定范圍		1/40～160倍
	制振控制		可使用
共通	自動(dòng)調(diào)整		可根據(jù)來(lái)自上位的動(dòng)作指令以及安裝支持軟件“PANATERM"的動(dòng)作指令下的電機(jī)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，實(shí)時(shí)識(shí)別負(fù)載慣性并自動(dòng)設(shè)置相應(yīng)剛性的增益。
	反饋脈沖的分頻功能		可任意設(shè)定脈沖數(shù)。（編碼器的脈沖數(shù)為值）
	保護(hù)功能	硬件錯(cuò)誤	過(guò)電壓、電壓不足、過(guò)速度、超載、過(guò)熱、過(guò)電流、編碼器異常等
	保護(hù)功能	軟件錯(cuò)誤	位置偏差過(guò)大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等
	報(bào)警數(shù)據(jù)跟蹤功能		可參照?qǐng)?bào)警履歷